CMakeLists.txt文件编辑说明
编译功能包
节点的代码已经完成，C++是一种编译语言，在运行之前需要将代码编译成可执行文件，如果使用Python等解析语言编写代码，则不需要进行编译，可以省去此步骤。
ROS中的编译器使用的是CMake，编译规则通过功能包中的CMakeLists.txt文件设置，使用catkin命令创建的功能包中会自动生成该文件，已经配置多数编译选项，并且包含详细的注释，我们几乎不用查看相关的说明手册，稍作修改就可以编译自己的代码。
打开功能包中的CMakeLists.txt文件，找到以下配置项，去掉注释并稍作修改：
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)对于这个较为简单的功能包，主要用到了以下四种编译配置项。
（1）include_directories
用于设置头文件的相对路径。全局路径默认是功能包的所在目录，比如功能包的头文件一般会放到功能包根目录下的include文件夹中，所以此处需要添加该文件夹。此外，该配置项还包含ROS catkin编译器默认包含的其他头文件路径，比如ROS默认安装路径、Linux系统路径等。
（2）add_executable
用于设置需要编译的代码和生成的可执行文件。第一个参数为期望生成的可执行文件的名称，后边的参数为参与编译的源码文件（cpp），如果需要多个代码文件，则可在后面依次列出，中间使用空格进行分隔。
（3）target_link_libraries
用于设置链接库。很多功能需要使用系统或者第三方的库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件，其第一个参数与add_executable相同，是可执行文件的名称，后面依次列出需要链接的库。此处编译的Publisher和Subscriber没有使用其他库，添加默认链接库即可。
（4）add_dependencies
用于设置依赖。在很多应用中，我们需要定义语言无关的消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码，如果编译的可执行文件依赖这些动态生成的代码，则需要使用add_dependencies添加${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp配置，即该功能包动态产生的消息代码。该编译规则也可以添加其他需要依赖的功能包。
以上编译内容会帮助系统生成两个可执行文件：talker和listener，放置在工作空间的~/catkin_ws/devel/lib/
自定义话题消息
打开功能包的CMakeLists.txt文件，在find_package中添加消息生成依赖的功能包message_generation，这样在编译时才能找到所需要的文件：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation)catkin依赖也需要进行以下设置：
catkin_package(……
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
……)最后设置需要编译的msg文件：
add_message_files(
FILES
Person.msg)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs)相关热门文章
ROS中的CMakelists_buzaishihaizi的博客-CSDN博客
ROS中的CMakeLists.txt详解_听涯的博客-CSDN博客
package.xml文件编辑说明
参考热门文章
