系统版本：ubuntu18.04
ROS版本：melodic
coppeliasim版本：v4.2.0
参考链接：ROS tutorial (coppeliarobotics.com)
一 、下载对应的 packages
mkdir -p catkin_ws/src ##创建工作空间
cd ~/catkin_ws/src
#进入src路径下，下载相应的包，注意版本分支为melodic
git clone -b melodic https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROSInterface.git sim_ros_interface
git clone https://github.com/CoppeliaRobotics/ros_bubble_rob.git 二、下载对应的cmake版本（3.16.6）
cd /usr/src
sudo wget http://www.cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.6.tar.gz
sudo tar xf cmake-3.16.6.tar.gz
cd cmake-3.16.6
sudo apt-get install build-essential
cd /usr/src
sudo chmod -R 777 cmake-3.16.6
cd cmake-3.16.6
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install
cmake --version三、安装python 3.8
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt install python3.8
python3.8 --version四、安装catkin工具
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon五、编译
sudo apt install xsltproc #下载xsltproc软件
export COPPELIASIM_ROOT_DIR=~/CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Ubuntu18_04 ##导入CoppeliaSim路径
catkin build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ##编译将得到的catkin_ws/devel/lib/libsimExtROS.so文件复制到CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Ubuntu18_04(CoppeliaSim路径)文件夹下。
六、尝试通信
roscore##启动ros内核用coppeliasim打开并运行rosInterfaceTopicPublisherAndSubscriber.ttt文件，显示ROS interface was found。则证明通信成功。
